451 分岐現象を利用した劣駆動マニピュレータの制御
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概要
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In this paper, we propose an position control method for a two-joint manipulator with the second joint free under gravitational effect. The control object is to swing the free joint from the gravitational direction to the opposite position by using the perturbations of the pitchfork bifurcation. The control is carried out under high frequency excitation of the first joint with no feedback of the relative angle and angular velocity between the first and second links. Experimental results confirm the validity of the proposed control method for the under-actuated manipulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-13
著者
-
藪野 浩司
筑波大学
-
青島 伸治
筑波大
-
後藤 一邦
富士重工
-
Yabuno Hiroshi
Faculty Of Science And Technology Keio University
-
藪野 浩司
筑波大
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