2A2-32 6軸マニピュレータを用いたリハビリ訓練(講演,福祉ロボットII)
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概要
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The aim of this study is to establish a dynamic rehabilitation system of elbow by a 6-DOF manipulator. We think about a dynamic kinesitherapy movement as rehabilitation which a physical therapist takes, and have developed the programs. In this study, we propose a method using a manipulator, and we confirm the practicability for the arm-kinesitherapy movements. In the experiment, we used a 6-DOF PUMA manipulator which assists of a physical therapist. We can measure angles of the joints, the torque which the patient manipulator gives the physical manipulator from torque sensors. There is a problem that measuring tiredness depend on patient's subjectivity. Therefore we considered the system by measuring electromyogram (EMG).
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-12-07
著者
-
松井 博和
三重大学大学院工学研究科
-
野村 由司彦
三重大学大学院工学研究科
-
加藤 典彦
三重大学大学院工学研究科
-
松井 博和
三重大学工学部
-
野村 由司彦
三重大学工学部
-
加藤 典彦
三重大学 工学部
-
野村 由司彦
三重大学 工学部
-
加藤 典彦
三重大学工学部
-
杉浦 雅春
三重大学
-
松井 博和
三重大学
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