P3P問題における距離推定誤差の定式化
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
透視投影画像上の3点にマッチングさせて,相対関係がわかっている3次元空間内の3点の位置を推定する問題は,P3P問題(Perspective-three-point problem)といわれている.本論文では3点までの距離を推定する解法に注目して,3点の画像座標観測誤差を誤差要因として取り上げ,それが伝搬して生じる距離推定誤差を計算する.この誤差は3点の位置関係,更にはカメラと3点との位置関係によって大きく異なる.そこで,3点の形状のパラメータ,及び観測位置との対応で距離推定誤差を解析し,定式化するとともに,様々な誤差特性を明らかにする.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-08-01
著者
-
野村 由司彦
三重大学工学部機械工学科
-
野村 由司彦
三重大学工学部
-
杉浦 徳宏
三重大学総合情報処理センター
-
田中 勝己
三重大学工学部
-
大西 正敏
三重大学工学部
-
杉浦 徳宏
三重大学工学部
-
大西 正敏
愛知工科大
関連論文
- 松葉杖三点歩行訓練器の開発
- 視覚障害者のためのメンタルマップ生成支援システム : 耳と指先で地図がイメージできるようにコンピュータが支援する
- 視覚障害者地図ナビゲーションシステムの研究 : 指先スライドガイドの有用性について(聴覚と福祉情報工学・一般)
- 526 演習・実験・実習を重点配備した実践教育カリキュラム : 三重カリキュラム(変革する東海地区の工学・技術教育-社会のニーズに応えて-,工学教育フォーラム)
- 演習・実験・実習を重点配備した実践教育カリキュラム, 三重カリキュラム
- 704 ロボカップサッカーシミュレーションを用いる強化学習
- 実・仮想複合力覚提示型マスタ・スレーブシステムの設計 : 仮想力のみのフィードバック系
- 4極の電磁石による3次元磁気浮上制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-N-060 遠隔操作支援カメラのマニピュレータ操作に基づく制御法の-検討(VRとインタフェース,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 実・仮想複合力覚提示型マスタ・スレーブシステム
- 707 仮想力フィードバック型マスタ・スレーブシステムの拡張
- 706 特性の異なる複数の電磁石による磁気浮上制御
- 2P1-2F-G4 仮想力フィードバック型マスタ・スレーブシステムの適用
- 3250 仮想力フィードバックによるマスタスレーブシステムの設計
- 磁気浮上操作を想定したマスタ・スレーブシステムの開発
- J1602-2-7 地中レーダによる埋設管の管径および位置・方向の推定(機械の知能化:異分野からのアプローチ(2))
- 2411 FDTD法による地中レーダ電磁界解析(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 地中レーダ測定映像の深さによる変化を考慮した合成開口処理(知能機械,IIP2004 情報・知能・精密機器部門講演会)
- 3238 周波数領域の情報を利用した地中物体画像の認識
- 動的離隔型GA(DS-GA)の提案(≤特集≥進化的計算)
- J1601-1-4 視覚障害者地図ナピゲーションシステムの研究 : 指先スライドガイドの有用性について(メカニカルシステムとその知能化)
- 地中レーダによる比誘電率と埋設管半径の同時推定(計測・探査)
- 高精細低容量な板書講義映像生成システム
- 線形補間によるサブピクセル変位画像に対するSSD計算手法と高精度マッチングの高速化への応用(研究速報)
- D-11-1 サブピクセルSSD最小化による高精度マッチングに関する一考察(D-11.画像工学,一般セッション)
- パラレルメカニズムの手先分解能指標を用いた設計手法(機械力学,計測,自動制御)
- 較正用基準点チャートの設定誤差を考慮したカメラパラメータ較正誤差の定式化(機械力学,計測,自動制御)
- 発音, 逐語訳, 意訳を重視した英語教育をサポートするeラーニングシステム
- 地中レーダによる観測画像からの埋設管半径の推定とその誤差解析(計測・探査)
- 3625 形状記憶合金を用いた身振り動作教示システムの開発(G15-3 ロボティクス・メカトロニクス(3) 人間・機械系,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 3624 控えめな身振り教示のための外骨格型上肢動作計測システム(G15-3 ロボティクス・メカトロニクス(3) 人間・機械系,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 3621 機能的電気刺激(FES)を利用した筋肉駆動による動作教示システムの開発(G15-2 ロボティクス・メカトロニクス(2) ハンド・マニピュレーション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 1604 図形情報を触覚提示するアクティブインディケータの提案 : ハードとソフトの開発(口頭講演,トピックスセッション:知能機械に人間の高次脳機能の知見を積極的に活用,融合した新分野を切り拓く研究・技術(1))
- 1311 触覚アクティブインディケータにおいて錯覚を利用する認識率と認識速度の向上の検討(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- PC画像に講師画像を重ね合わせた講義映像生成システム
- MG324 光ファイバ型曲げセンサを用いた関節角計測装具に関する検討(MG32 センサ,あたり前のことを知る)
- 3206 地中レーダによる地下断面映像からの埋設管径推定法(J25-1 メカニカルシステムとその知能化(1),J25 メカニカルシステムとその知能化)
- 2405 メンタルイメージ生成を支援する指先誘導マニピュレータ : システムの評価(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 高精度レンダリングのための局所的遮へい駆動型三角形分割
- エッジポテンシャル画像を用いた固有空間法に関する検討
- 3912 仮想環境とエッジ画像を利用した固有空間法 : 移動ロボットへの位置姿勢推定への適用
- 1006 複数の特徴量に基づく多次元共生起行列を用いた画像領域分割
- リモ-トブレインアプロ-チによるミニ人型ロボット
- 千鳥格子配置を用いた楕円ガボールウェーブレットの設計とターゲット検出への適用(機械力学,計測,自動制御)
- 702 モニタのカラーマッチングに関する検討
- 2P1-3F-E6 機構の特性を考慮した垂直直動型パラレルメカニズムシミュレータの開発
- P3P問題における距離推定誤差の定式化
- バイオメトリクスと個人認証への応用--バイオメトリクス,顔,指紋,声などの生体的特徴の計測
- 指先誘導マニピュレータによるメンタルイメージ生成支援(J22-1 センサ・アクチュエータシステムとその知能化(1),J22 センサ・アクチュエータシステムとその知能化-実環境で活躍するメカトロニクスを目指して)
- 指先誘導アクチュエータシステムの開発 : リンクパラメータ較正(知能機械,IIP2004 情報・知能・精密機器部門講演会)
- 223 指先誘導アクチュエータシステムの特性評価
- 2110 身振り動作教示に用いるための装着型動作計測システムの開発(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 5528 指先誘導マニピュレータ : メンタルイメージ生成のためのハプティックディスプレィ(S86-2 生物医学工学における計測と制御(2),S86 生物医学工学における計測と制御)
- 2A2-32 6軸マニピュレータを用いたリハビリ訓練(講演,福祉ロボットII)
- 2301 低速インターネット配信可能な講義映像の意味符号化技術(J23-1 メカニカルシステムとその知能化(1),J23 メカニカルシステムとその知能化,2005年度年次大会)
- デジタルビデオの動き情報と高解像度デジタルカメラ画像情報との統合(J22-2 センサ・アクチュエータシステムとその知能化(2),J22 センサ・アクチュエータシステムとその知能化-実環境で活躍するメカトロニクスを目指して)
- (77)ビデオオンデマンド電子教育のための高圧縮講義映像形態の研究(セッション22 e-ラーニング(インターネット・マルチメディア利用教育を含む)II)
- ロボットマニピュレータによる肘関節運動療法の支援に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- 主観的輪郭図形における最大確率構造の選択
- 主観的輪郭図形における最大確率構造の選択
- 主観的輪郭図形における最大確率構造の選択
- ディジタル輪郭画像から算出されるフラクタル次元の精度について
- 粒子表面粗さを表すスケールとしての粒子輪郭フラクタル次元 : 安息角との関係
- L字接続線分の位置・姿勢推定誤差
- 705 サーボモータ機構のモデル化と解析 : 視覚による物体追跡機構への応用
- 5613 板書型講義のための高精細低容量な映像生成方法(J20-1 メカニカルシステムとその知能化(1),J20 メカニカルシステムとその知能化)
- カメラパラメータ較正における較正精度と撮像条件
- W14-(1) 視覚による物体認識のヒューマンモデリング(ヒューマンモデリング,ワークショップ)
- 19・13 知能化機器(19.情報・精密機械,機械工学年鑑)
- カメラパラメータ較正誤差と視線方向伝播誤差の定式化(機械力学,計測,自動制御)
- 19・13 知能化機器(19.情報・精密機械,機械工学年鑑)
- 機械の知能化に関する展望 : "人を見る"コンピュータビジョンのeラーニングへの応用(知能機械,IIP2004 情報・知能・精密機器部門講演会)
- 701 画像処理空間フィルタ法による速度計測
- 2302 ビデオ映像からのカット点検出
- 708 マニピュレータを用いた腕運動療法における安全領域の設定
- 遠隔操作リハビリ支援パラレルメカニズムのシミュレータの開発
- ハフ変換平面を利用した相似変換画像のマッチング
- 135 対面画像呈示システムに関する基礎検討 : アイコンタクトに関する心理物理実験
- F-1333 複数の特徴量に基づく多次元共生起行列を用いた画像領域分割(第2報)(J29-1 ロボットビジョン)(J29 センサ・アクチュエータシステムとその知能化 : 実環境で活躍するメカトロニクスをめざして)
- 視覚探索課題におけるポップアウトに基づくグループ化のモデル化
- 視覚探索課題におけるポップアウトに基づくグループ化のモデル化
- 視覚探索課題におけるポップアウトに基づくグループ化のモデル化
- 地中レーダによる平板の傾きと長さの推定(研究速報)
- 2301 主観的図形における輪郭・明るさ知覚の考察
- 背景ノイズに頑健な類似度評価法
- 内界センサ情報に基づく松葉杖歩行の計測・教示・可視化装置の提案
- F-1332 L字接続線分による物体の位置・姿勢推定(J29-1 ロボットビジョン)(J29 センサ・アクチュエータシステムとその知能化 : 実環境で活躍するメカトロニクスをめざして)
- J1601-1-2 地中レーダを用いた平板の傾きと長さの推定([J1601-1]メカニカルシステムシステムの知能化)
- 709 センサフュージョンによる移動ロボットの位置・姿勢の同定
- 3242 主観的輪郭図形の知覚のモデル化
- J1601-1-1 頭部連携視点による身振り誘導情報表示システム([J1601-1]メカニカルシステムシステムの知能化)
- J1602-1-1 指・手首運動筋のFES運動点探索装置の開発([J1602-1]機械の知能化と脳工学応用)
- 3243 複数の特徴量に基づく多次元共生起行列を用いた領域分割(第 3 報)
- 計測データ誤差に基づくベイズ事後確率の伝搬誤差の解析 : 機械力学,計測,自動制御
- C-4 複数自律移動ロボットの音による相対位置・姿勢推定(口頭発表:メカニカルシステムとその知能化)
- 19.13.知能化機器(19.情報・精密機械)(機械工学年鑑)
- C-3 双方向認識モジュールを用いる動画像顔認識(口頭発表:メカニカルシステムとその知能化)
- 地中レーダによる管の埋設状況の推定
- インタラクティブ音響呈示による画像の知覚
- 松葉杖歩行の訓練支援装置の開発 (特集 和歌山県の産業と和歌山高専の地域貢献)