イベント駆動型制御とその表現 : 動的環境下における多自由度ロボットの運動学習を目指して(卒論セッション(ポスター発表))
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概要
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砂地やトランポリンといった動的環境下における多自由度ロボットの連動制御は困難な課題である.連動学習によるアプローチを取る場合であっても,ロボットの運動によって環境の状態が変動するため,参照軌道によって運動を記述することは現実的でない.そこで本研究では,環境との接触といった身体の力学的拘束条件の変化と,局所的な制御信号との時間関係に基づいて,定性的な運動の知識を表現し,学習によって定量的な連動制御パラメータを求める枠組を提案する.トランポリン上での跳躍運動をタスクとして,シミュレーションにより手法の有効性を検証した.
- 2006-05-18
著者
-
松山 隆司
京都大学 大学院情報学研究科
-
川嶋 宏彰
京都大学大学院情報学研究科
-
松山 隆司
京都大学 大学院 情報学研究科
-
松山 隆司
京大
-
山口 明彦
京都大学 工学部
-
川嶋 宏彰
京都大学 情報学研究科
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