ハミルトン系の変分対称性と学習制御 : ホッピングロボットの走行軌道生成への応用(一般,制御システムとダイナミックス)
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概要
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本報告では,力学系や電気回路などの物理システムを表すハミルトン制御系の変分対称性と呼ばれる性質に注目した学習制御の方法について述べる.制御工学における反復学習制御や反復フィードバックチューニングと関連の深いアルゴリズムであるが,あるクラスの最適制御問題を入出力データのみから求めることができるものである.ここではその仕組みと応用例を取り扱う.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-06-27
著者
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