未校正画像対中の点対応に基づくエピポールの1次元探索法(一般セッション16)
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概要
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未校正画像村上で得られた7組以上の対応点から基礎行列を求める問題は,エピポールに関する半球面上の2次元探索に帰着されることが知られている.しかし,目的関数が非線形であるため一般には解の一意性は成立しない.一方,線形計算で一意の解が得られるとされる8点アルゴリズムは,基礎行列のランクに関する制約を無視した近似により解が劣化することや,本来複数あり得る局所解のうち1つしか得られないという問題がある.そこで,本稿ではランクの制約を厳密に考慮した解を導く.具体的には,代数的誤差の2乗和を最小化するエピポールの座標(x,y,z)の比(x/z等)が1変数の1728次方程式の解であることを示す.これにより,原理的には局所解を含む解の候補を全て得られる.ただし,実用上は次数が高い方程式を解くことは容易ではないため,近似を導入した75次方程式によるエピポール推定を行う.実画像を用いた実験により,従来の8点アルゴリズムと比較し,本手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2006-03-16
著者
-
尺長 健
岡山大学大学院自然科学研究科
-
右田 剛史
岡山大学大学院自然科学研究科
-
尺長 健
Ntt ヒューマンインタフェース研究所
-
尺長 健
岡山大学 工学部 情報工学科
-
右田 剛史
岡山大学 工学部 情報工学科
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