ランク2制約を考慮した基礎行列・エピポール推定の精度評価(一般セッション2)
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概要
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未校正画像対上の対応点座標から基礎行列あるいはエピポールを推定する問題において,推定精度を大きく左右する要因が2つある.幾何学的誤差(Sampson誤差)を用いるか代数的誤差を用いるか,および,基礎行列の探索空間をランク2の行列に限定するかランク3の行列も許すかという2点である.通常,ランク2制約を無視した代数的誤差の最小化(線形8点アルゴリズム)で近似解を得た後に,ランク2制約を考慮した幾何学誤差の最小化によって最適解に修正する.また,ランク2制約を考慮した代数的誤差の最小化に基づく,より高精度の近似解生成手法も提案されている.本稿では,ランク制約の有無および目的関数の選択によって得られる4つの推定手法について,観測誤差が推定精度に及ぼす影響の共分散行列を導き推定精度を比較する.そして,ランク制約が目的関数の選択よりも重要であることを理論および実験によって示す.また,精度の違いが生じる原因について考察する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2006-11-09
著者
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