Switched Ethernetにおける分散実時間制御のためのQoS(実時間処理と組込み)

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概要

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近年,ロボットや自動車などの分野で制御技術の発展が著しい.これらの機械系は,多数のアクチュエータやセンサを,個々に実時間制御する必要があり,複数のプロセッサで実現される.また,配線等の理由で分散構成をとることが望ましい.一方,全体姿勢の制御や学習による最適化処理など,多数のモジュールの状況を総合して判断を下す必要がある.したがって,制御系全体では,きわめて複雑な実時間分散処理系が構成される.本稿では,ネットワークを介して接続された多数のモジュールが連携して全体制御を行う分散実時間制御システムを対象に,モジュール間で行われる通信の要求事項を考察した.また,それらを満たす通信サービスを提供する,分散実時間制御のためのQoSをSwitched Ethernet上で実現する方式を検討した.
一般社団法人情報処理学会の論文
2006-02-16

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