Ethernet LANを用いた分散リアルタイム制御機構における通信方式(OS-4: 通信システム, 2005年並列/分散/協調処理に関する『武雄』サマー・ワークショップ(SWoPP武雄2005)-研究会・連続同時開催-)
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概要
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近年, ロボットや自動車などの分野で制御技術の発展が著しい.これらの機械系は, 多数のアクチュエータやセンサを, 個々に実時間制御する必要があり, 複数のプロセッサで実現される.また, 配線等の理由で分散構成をとることが望ましい.一方, 全体姿勢の制御や学習による最適化処理など, 多数のモジュールの状況を総合して判断を下す必要がある.したがって, 制御系全体では, きわめて複雑な実時間分散処理系が構成される.これに対応して, これらを制御するアルゴリズムを実際に実装するための基盤となるオペレーティングシステムの必要性が高まっている.本稿では, 複雑な機械系の制御を目的としたオペレーティングシステムNOAHについて述べるとともに, 通信方式に焦点を充て, 分散リアルタイム制御機構のための通信方式を検討する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-08-03
著者
-
松下 温
住宅情報化推進協議会
-
田胡 和哉
東京工科大学
-
松下 温
東京工科大学
-
兵頭 和樹
東京工科大学コンピュータサイエンス学部
-
松下 温
住宅情報化推進協議会:経済産業省エネルギー調査会、基準部会
-
田胡 和哉
東京工科大学大学院
-
松下 温
東京工科大
-
田胡 和哉
東京工科大
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