空間中の物体配置の変化を検出し記憶するロボットの構築

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概要

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本研究の目的は、環境内の物体配置情報を取得し、その情報を人に提供しつつ、ロボット自身も有効利用するロボットシステムの構築である。本研究では、ロボットに、例えば机、床、壁などのような背景となる移動のない物体を配置した、環境を表す3次元の仮想空間を持たせ、それらを識別するための色データも与えておく。そして、ロボットの視覚画像とロボット位置での仮想空間の見え方の画像を比較することで、未知物体の発見や既知物体の存在確認を行う。発見された未知物体は、色、位置、大きさを同定し、仮想空間へ配置され、存在しない既知物体は仮想空間から削除される。これを繰り返すことでロボットは物体配置の記憶を更新し、環境中の物体配置状況を常に把握する。ユーザーは、仮想空間をインターフェイスとした提示により、物体の位置関係など、多くの情報を同時に得ることができる。また、本手法の物体配置の記憶がロボットの障害物回避に有効であることを確認した。
社団法人電子情報通信学会の論文
2000-03-21

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