複数画像を用いた道路領域俯瞰図と経路地図の作成(文書・文字メディアの認識・理解, 一般)
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概要
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私はロボットが現在地を認識するためのシステムの実現を目指しています.ロボットの現在地の認識には大局的なものと局所てきなものがあると考えます.大局的とは前者はロボットが地図上のどこにいるかということを認識すること, 局所的とはロボットが道路上のどの位置にいるのかということをイメージしています.ロボットがカメラから取った画像から道路領域を抽出します.そこから道路領域俯瞰図を作成することによってロボットの局所的な位置を推定します.移動するたびに俯瞰図を作成し, それを連結することによって経路地図を作成します.これを与えられた地図と照合することによってロボットが地図中のどの位置にいつか特定できると考えています.
- 2005-03-11
著者
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渡部 広一
同志社大学大学院工学研究科
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河岡 司
同志社大学大学院工学研究科
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田中 薫
同志社大学大学院工学研究科
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河岡 司
同志社大学
-
渡部 広一
同志社大学大学院 工学研究科
-
渡部 広一
同志社大学大学理工学部
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