視覚情報による場所認知システムに関する研究

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概要

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自立的に移動するロボットのプラニングにおいては、現在の位置情報を正しく知るメカニズムが重要となる。本研究では、生理学的に存在が確認されている海馬場所細胞と同等の働きをする場所認知システムの構築を目指した。本システムの特徴は、現実的な視覚情報を入力情報として用いていることである。ラットの動きは連続的であることから、データ参照の局所性の原理に基づく場所認知システムを構築しシミュレートを行った。また、学習が高速なことで知られるLOJ NVQを場所方向細胞層に用いることでオンラインでの場所認知を目指した。
社団法人電子情報通信学会の論文
2001-03-14

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