動的環境の認識機構 : 仮想ホログラムを用いた画像データからのInvariant抽出

概要

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動的環境,あるいは未知環境下で挙動すべきシステムにとって,その環境をいかに効率よく認識し,その環境の持つ意味に対して合理的挙動を生成することは,大きな鍵となる.これに対して,近年,自律移動ロボットのナビゲーション問題において,Brooks等の研究も反射系を用いて動的,あるいは,未知環境下での移動を可能ならしめている.しかし,予め反応系を設定するため,その設計コストと,ロボットの動作軌跡が不適切な場合があることが指摘されている.さらに,ナビゲーション戦略を自動的に獲得させる方法も提案されている.しかし,そこで,獲得された戦略はあくまでも反射のための振る舞いを生成したものであるといえる.従って,未知の環境下で目的地に到達するためにはその環境における状況を逐次把握する必要がある.ここでは,より学習した環境に影響されにくい自律システムの認識機構の構築を目指している.以下第2節では,目的とする認識機構に関して述べ,第3節では,それに対する本機構の構成を示し,第4節では個々のメカニズムについて詳説する.さらに第5節で機構の可能性を示す予備的な計算機実験を示す.
一般社団法人情報処理学会の論文
1995-09-20