3716 拘束条件を有する二輪車両の非線形制御
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概要
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Non-Linear system classified into Chained system can be changed to Time-state Control Form by using input transformations. For the Time-state Control Formed system, it is comparatively easy to design a stabilizing controller by applying the linear control theory. However, it is not discussed well in case of constrained systems. In this paper, we stabilize two-wheeled car with constraints from arbitrary initial states. We calculate maximal CPI set for minimum tuming radius. If initial states are not in the maximal CPI set, we use coordinate transformations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
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