1432 分布型触覚センサを有する多指ハンドによる物体操作
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概要
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A Multi-finger robot hand and its control system are developed. The hand has four fingers and thumb and is covered with distributed touch sensor. The control system can control the position, velocity or force of multiple locations on the hand simultaneously. Human mimic approach is adopted to realize dexterous handwork by this hand. A task description system is also developed for easy and fast task implementation. This system can detect the change of hand situation and switch the controlled points according to the user specification. A pair of scissors handling task and chopsticks handling task experiments are described and implemented to demonstrate the effectiveness of this system.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
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