1A1-J01 五指双腕ロボットによるはさみ操作 : 色抽出による直線検出を用いた切断方向の修正
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概要
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はさみで紙の上に引かれた直線に沿って切断する場合, はさみの刃の向きと直線の向きがずれていてはうまく切断することができない。人間の場合は目で刃と直線の向きのずれを認識して修正している。そこで, 人間型五指双腕ロボットハンドを用いたはさみ操作においも, 紙上の直線とはさみの刃に特徴色をつけて色抽出して直線を検出し, 両者のずれを認識・修正できれば, 直線に沿った切断を可能にできるだろう。今回ははさみの刃の向きと直線とのずれを認識し, その値に基づいてはさみの刃の方向を修正する動作を実現した。
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