1A1-L01 ロボットによる液体入り容器の運搬制御に関する研究 : Receding Horizon制御と波抑制軌道の適用(動作計画と制御の新展開)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Liquid in container slops around by change of acceleration, so robot can't transfer liquid container as the rigid box. We suggest control method to transfer liquid container with liquid slop inhibit. Control inputs are horizontal and angular accelerations of container. When the ratio of water depth to container width is small, liquid flow is expressed nonlinear equation of state model. We applied Receding Horizon control to it. And we proposed a new method of trajectory generation to inhibit liquid slop. It is applicable to both deep and shallow case because this method doesn't use fluid model. We examine liquid motion's change caused by changing center of rotation and find a optimum it. We verified the efficacy of control by simulating with MPS method that was used incompressible fluid analysis.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
関連論文
- F-1201 五指ロボットハンドをもつ双腕ロボットによる作業の実現(J27-1 バイオメカトロニクス・バイオロボットの要素技術・理論とシステム化技術(1))(J27 バイオメカトロニクス・バイオロボットの要素技術・理論とシステム化技術)
- 2P1-K3 分布型触覚センサをそなえた五指双腕ロボットの制御 : はさみ操作の実装(48. ロボットハンドの機構と把持戦略II)
- 1432 分布型触覚センサを有する多指ハンドによる物体操作
- 2A1-75-109 五指ロボットハンドの制御 : 腕と手の統合制御
- 1P1-52-079 多指ハンドによる可動部を有する物体の把持
- 1P1-52-078 多指ハンドによる複数物体の把持
- 2P1-K4 五指人間型ロボットハンドによる作業実現 : 円盤の拾い上げ作業の実装(48. ロボットハンドの機構と把持戦略II)
- 2P1-1F-E4 五指ロボットハンドによる箸操作
- 711 詳細人体モデルを用いた手の運動シミュレーション(J02-1 生物の機能/運動/機構/模倣(1),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 1A1-S-030 両眼視を用いたロボット作業の実現(作業をするロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-1F-D6 五指双腕ロボットによるはさみ操作 : 視覚機能の追加
- 1A1-J01 五指双腕ロボットによるはさみ操作 : 色抽出による直線検出を用いた切断方向の修正
- ロボットによる手話の実現(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス3)
- 2P1-K5 五指ロボットハンドによる双腕協調動作 : 双腕同期機能の実装(48. ロボットハンドの機構と把持戦略II)
- A-3-4 ロボットによる液体入り容器の運搬制御に関する研究(A-3 Optical Diskほか,口頭発表:情報機器コンピュータメカニクス)
- 1A1-L01 ロボットによる液体入り容器の運搬制御に関する研究 : Receding Horizon制御と波抑制軌道の適用(動作計画と制御の新展開)