2A1-B10 詳細人体モデルによる手の運動シミュレーション : 自在な動作に向けた筋張力推定手法
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概要
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Human hand is one of the best manipulators existing now. When we designing Robot hands, it is a good idea to imitate Human's one. But we have too little knowledge to imitate. So we made a "Dynamics simulator by the detail human model" based on the musculotendon model of real human and investigated its behavior. In this way, we try to know characteristics and construction of Human hand. In this paper, we develop a method to calculate muscular tensions those one equivalent to joint torques and introduce it into our simulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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