129 ゲインスケジューリング型スライディングモード制御器を用いたマニピュレータの力制御
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概要
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This paper considers the problem to design force control of a one-link robot manipulator with contact motion to environments. Generally, the environmental characteristics that the manipulator is in contact with are not often known, and some of them have nonlinearity. Therefore we assume the environmental characteristics which are identified in real time as the spring element, and make them scheduling variables. We propose a new type of sliding mode controller with gain-scheduling type variable hyperplane. By using this controller, hyperplane can be changed for various environments and adapted to nonlinearity of the environmental characteristic.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-01
著者
-
岩崎 正裕
同志社大学大学院工学研究科
-
岩崎 正裕
同志社大院
-
竹下 光夫
岡山大学工学部産業技術創生学
-
小泉 孝之
同志社大学
-
辻内 伸好
同志社大学
-
竹下 光夫
岡山大学 寄付講座 産業・技術創生学
-
辻内 伸好
同志社大
-
小泉 孝之
同志社大
-
竹下 光夫
岡山大学
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