439 スライディングモード制御器を用いた未知環境に対する接触制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper considers the problem to design the position/force controller of two-link robot manipulator. We apply the sliding mode servo controller to the contact force control for various environments. Additionally, we present the nonlinear switching input with variable control gain. As a result, both adaptability for the change of the environment and tracking performance for the command force have been obtained. Experiment results are presented to validate the conclusions.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-13
著者
-
辻内 伸好
同志社大学工学部
-
小泉 孝之
同志社大学工学部
-
岩崎 正裕
同志社大学大学院工学研究科
-
岩崎 正裕
同志社大院
-
小泉 孝之
同志社大学
-
辻内 伸好
同志社大学
-
辻内 伸好
同志社大
-
小泉 孝之
同志社大
関連論文
- 個別要素法を用いたグローサ地盤間相互作用解析(D&D2009)
- 13・1 概論(13.機械力学・計測制御,機械工学年鑑)
- 811 3歳児有限要素人体モデルを用いたロードリミッタとエアバッグを有するCRSの最適化(S02-3 インパクトバイオメカニクス(3) 子供と妊婦の傷害,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 0206 マクスウエルモデルを用いた複合マウントの制振性評価(J18-1 機械と環境の振動評価,低減技術(1),J18 機械と環境の振動・騒音評価,低減技術の新展開)
- B6 スポーツ打具使用時の動作解析に関する研究(動作解析2)
- B29 ノルディックウォーキングにおける関節負荷特性の評価(筋骨格系のバイオメカニクス)
- ノルディックウォーキングの関節負荷特性評価
- 1017 ロボット指用小型3軸力センサの開発(GS-10 搬送とロボット)
- 実験計画法を用いた三軸触覚センサの最適設計
- ロボットハンド用薄型4軸力覚センサの開発
- 振動解析効率化のための固有モード分類手法の提案(機械力学,計測,自動制御)
- 551 ロボット指用小型3軸力センサの構造最適化
- 333 ロボットハンドの指の腹に装着可能な薄型4軸力覚センサの性能評価
- 210 ロボットハンドの指先に装着可能な薄型4軸力覚センサの開発(OS-1・S-14・15・16・19 作業ロボット)
- ロボット指のための分布型三軸力センサを用いた触覚情報処理
- ニューラルネットワークを用いた油圧ショベルの操作比率分析
- 1112 ロボット指用分布型触覚センサのための小型センサ素子の開発とその特性評価(制御用センサ・アクチュエータ)
- 複数要因の影響を考慮したスピーカ音質の感性評価(機械力学,計測,自動制御)
- B24 分布型3軸力覚センサを用いた立位バランス計測システムの開発(バランス・他)
- ロボット指のための小型触覚センサの開発(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 222 実験計画法を用いた三軸触覚センサの構造最適化
- 537 シェッフェの一対比較法を拡張した感性計測手法の提案
- A35 3分力触覚センサを用いた並進滑り及び回転滑りの検知(OS4-1 制御用センサ・アクチュエータ)
- 分布型センサのスポーツ工学分野への適用(釣り,スポーツ全般)
- 332 マトリクス型触覚センサによる接触と滑りの検出(センサー関連技術, OS-18 計測・評価・診断)
- LK-007 シェッフェの一対比較法を拡張した感性評価法(K. ヒューマンコミュニケーション&インタラクション)
- 滑り検知が可能な触覚センサの開発(触覚・力覚2)
- 1313 能笛と篠笛の音色比較
- 回転型ダンパを組み込んだ空気ばねの防振特性(機械力学,計測,自動制御)
- 2マイクロホン法を用いた伝達関数の推定によるコージェネレーションシステムの音源分離(機械力学,計測,自動制御)
- 事故再現シミュレーションのための幼児人体マルチボディモデルの開発と評価
- 456 伝達力の座標変換に基づく振動伝達特性の解析法
- 452 筐体パネル振動を考慮したドラム式洗濯乾燥機の振動・騒音解析
- 331 人工筋型空気圧アクチュエータのモデル化と関節制御
- 空気圧駆動マスタ・スレーブハンドの開発と関節制御(D & D 2007)
- 1229 肘動作を考慮した筋電信号からの手の動作識別(GS-15 介護機構)
- 1220 ロボット視の外部変数のランドマーク校正法(GS-15 ロボットの視覚制御)
- 717 特徴空間上の距離尺度を用いた筋電義手のための動作識別法
- 1405 筋電義手のための特徴空間上の距離尺度による判別分析を用いた動作識別法の開発(GS-15 マニピュレータ)
- 608 ノルディックウォーキングの動作解析に関する研究(GS-2・11 成長・成育と動作解析)
- 310 油圧ショベルのバケット軌跡による掘削性能評価プロセス(GS-9・10 機械力学・計測制御)
- 302 2マイクロホン法を用いた伝達関数の推定によるコージェネレーションシステムの音源分離(OS-2・GS-10 騒音振動解析)
- 204 人工筋型空気圧アクチュエータのモデル化と制御(GS-15・16 アクチュエータ技術)
- 1005 並列DEMを用いたグローサ-地盤間相互作用解析(OS10.メッシュフリー/粒子法とその関連技術(2))
- 1006 粒子粗度を考慮した含水土壌モデルの構築(OS10.メッシュフリー/粒子法とその関連技術(2))
- 筋電信号による動作推定に基づくロボットハンドのマニピュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 154 衝撃応答解析における3歳児有限要素人体モデルと幼児ダミーモデルの応答比較
- 149 人体振動特性を考慮した乗り心地性能向上のための評価法確立
- 713 空気圧駆動マスタ・スレーブハンドの開発と関節制御
- 4210 電空レギュレータを用いた空気圧駆動マスタ・スレーブハンドの開発(G15-3 ハンド/マニピュレータ,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 0205 結合部自由度の座標変換による振動伝達特性の解析法(J18-1 機械と環境の振動評価,低減技術(1),J18 機械と環境の振動・騒音評価,低減技術の新展開)
- 低圧駆動型空気圧アクチュエータの開発と制御性能(機械力学,計測,自動制御)
- 1115 空気圧アクチュエータの開発とロボットハンドへの応用(制御用センサ・アクチュエータ)
- 3132 スライディングモード制御および視覚による角度検出を用いた未知斜面への接触動作(センシングとロボットの制御)
- 412 速度依存性を考慮したMaxwellモデルによる複合マウントのモデル化(OS-4 粘弾性体)
- 1308 3軸力覚センサを用いたタイヤ転動時の接地面入力解析(GS-10 車両・船舶の走行特性)
- 1409 空気圧駆動ロボットハンドのための関節角度制御アルゴリズムの開発(GS-15 ハンドと指)
- 1412 視覚センサを用いた接触動作のための平面の傾斜角度推定(GS-15 画像センサ応用)
- 617 個別要素法を用いたグローサ形状の評価(GS-1 流体解析,個別要素法)
- 403 洗濯乾燥機の振動解析とモデリング(OS-4 振動基礎)
- 2103 マルチボディ解析によるチャイルドシートの多目的最適化(G2 特別セッション「CAEソフトによる最適設計の最前線」(カタログ展示有),未来社会を支えるものづくりとひとづくり(設計・システムから))
- B26 自動二輪車における同乗者挙動の影響(バランス・他)
- B18 幼児モデルを用いたチャイルドシートの衝突安全性向上に関する研究(筋骨格系のバイオメカニクス2)
- 414 3歳児有限要素人体モデルの生体忠実性向上(インパクトバイオメカニクス(2),OS28 インパクトバイオメカニクス(日本機械学会インパクトバイオメカニクス研究会と共催))
- 4916 燃料電池スタックの振動特性(G10-7 振動解析(2),G10 機械力学・計測制御)
- 4907 制御点の移動を考慮した能動騒音制御(G10-5 音響制御および解析,G10 機械力学・計測制御)
- 3736 3次元物体の重心および慣性項の測定法(G10-1 計測・測定・評価,G10 機械力学・計測制御)
- 2019 個別要素法を用いた含水土壌のモデル化(S04-3 FEM/メッシュフリー法/粒子法とその関連技術(3),S04 FEM/メッシュフリー法/粒子法とその関連技術)
- 3E4-02 人体情報を用いた状態推定と状態アシスト(パワーアシスト)
- 246 周波数応答変化の類似性を基にした固有モードの分類による解析効率化手法
- 243 実験・理論モード解析を用いたエンジンブロックの構造解析
- 224 脱水運転時におけるドラム式洗濯機の振動解析及び低振動化に関する研究
- 602 低圧駆動型空気圧アクチュエータの開発と応用
- 415 空気ばねと粘性流体の複合マウントにおける動特性評価
- 筋電信号による動作推定を用いたロボットアームのマニピュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 筋電信号による動作推定を用いたロボットアームのマニピュレーション
- 609 3歳児有限要素人体モデルの材料特性の検討(GS-2 生体の材料特性)
- 511 ニューラルネットを利用した逆運動解析によるハンド・アイシステムの制御(GS-15 ロボットビジョン)
- 503 筋電信号による手指の動作推定(GS-15 パワーアシストと生体信号の利用)
- 322 低圧駆動型空気圧アクチュエータを用いた5指ロボットハンドの開発(OS-3 機械振動(2))
- 315 実験SEA法を用いた建築物の振動予測(OS-3 構造体の振動)
- 314 統計的モード解析法を用いたコージェネレーションシステムの振動低減(OS-3 構造体の振動)
- 309 逆音場解析による構造物の振動同定に関する研究(OS-3 振動基礎(2))
- 209 粒子要素法によるクローラシューと砂地盤間相互作用の解析(GS-1 粒子法と相互作用)
- 低圧駆動型空気圧アクチュエータ (生活を支援するフルードパワー)
- 再生軟骨の摩擦・摩耗特性
- H1 脳波を用いた乗り心地の評価(感性・評価)
- 410 筋電信号による腕の動作識別と関節角度推定
- 408 上腕装着型パワーアシスト装具の開発
- A37 低圧駆動型空気圧アクチュエータを用いたロボットハンドの開発(OS4-1 制御用センサ・アクチュエータ)
- 2P1-S-080 空気圧アクチュエータを用いたロボットハンドの開発(アクチュエータの機構と制御5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-098 輻輳ステレオビジョンシステムによる高精度位置制御法(ロボットビジョン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1512 筋電信号による肘の動作識別と関節角度推定(GS-15 マニピュレータの制御,研究発表講演)
- 1511 固定輻輳ステレオビジョンシステムを用いたアイ・アンド・ハンドシステムの構築(GS-15 マニピュレータの制御,研究発表講演)
- 1425 トラクタキャビン内部空間の音響解析に基づくANCの2次音源配置(GS-10 制御手法,研究発表講演)
- 1417 介護動作に対する上腕装着型パワーアシスト装具の開発(GS-10 福祉機器(1),研究発表講演)
- 604 爆砕竹繊維吸音材の開発と音響機器への適用(OS-4 騒音制御技術,研究発表講演)
- 統計的モード解析法による結合構造物の高周波振動解析(機械力学,計測,自動制御)
- 超高速エレベーター走行時の耳閉感と鼓膜挙動解析(昇降機・遊戯施設等の最近の技術と進歩)
- 遺伝的アルゴリズムを援用した構造物の振動応答予測モデル構築