8C34 ワイヤ駆動式手関節アシスト機構の開発
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概要
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ほとんどの手関節サポータは運動を制限する固定式である。手首にかかるトルクをサポートしながら, 自由に動かすことができるサポータがあれば, 日常生活での行動の補助やリハビリなどに利用できるだろう。このようなサポータの要件として, 運動に対応できる即応性, アクチュエータからの衝撃を吸収する柔軟性, 手首のように1点に集中した多自由度関節に対処できる動力配置が上げられる。このような機構としてワイヤ駆動方式が最適であると考え, 我々は非線形バネ要素を有したワイヤ駆動式手関節アシストサポータを開発する。開発した非線形バネ要素はねじりバネを使用し, ワイヤと同方向に配置できるため省スペース化を期待できる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-11-07
著者
-
西原 主計
神奈川工科大学創造工学部
-
西原 主計
神奈川工科大学ロボット・メカトロニクス学科
-
吉留 忠史
神奈川工科大学工学部
-
河原崎 徳之
神奈川工科大学福祉システム工学科
-
河原崎 徳之
神奈川工科大学創造工学部
-
吉留 忠史
神奈川工科大学創造工学部
-
河原崎 徳之
神奈川工科大学
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