可動テンションプーリを組み込んだ柔軟指関節
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概要
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It is necessary to consider touch or impact forces when a robot moves in human environments. An actual humans finger with its passive element, i.e. skin and muscle, protects both finger tip itself and outer objects. This paper aims at producing such passive element in a finger joint by employing a movable tension-pulley and a transmission wire, controlling actively the touch torque. It was cleared by the torque experiment that the finger having the passive mechanism controlled actively and softly the touch on the object.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1997-09-15
著者
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