8A34 簡易機構を用いた全方向移動車椅子の開発と強化学習による障害物回避補助装置の実装
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概要
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高齢化社会の進展とともに, 体に多少の不自由を感じる人から寝たきりの人まで, 移動補助機器に関する多様なニーズが存在する。その中で共通するものとして, 狭い場所で小回りが利くことや, 従来と異なったイメージの車椅子に対する要望がある。本研究ではこれらに対応する機器として, 機構の大幅な簡略化及びソフトウェアによる制御により操縦を容易にして全方向移動を実現し, これを用いて小型で安価な全方向移動車椅子を開発する。また, 強化学習を用いた障害物回避補助システムを実装することにより, 使用者の操縦能力に応じて, 適切に障害物の回避を補助する。提案手法では障害物からの仮想反発力を使用者の操作入力に合成することで障害物の回避補助を行う。仮想反発力は個々の使用者や環境の状態に, 強化学習を用いて調整される。提案手法は数値シミュレーションによって評価される。
- 2003-11-07
著者
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