220 網構造ロボットによる多点同時位置決め制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes a new control scheme to position plural output points of planar network-structure robots which are composed of many modules with linear actuators and multi-jointed links and revolute pairs. By specifying the desired position of the representative point on each module, inverse kinematics of each module was carried out and then all of actuator inputs of the robot were obtained through iterative calculation. By computer simulations, it was confirmed that four output points of a network-structure robot with 10 degrees-of-freedom could be positioned with an adequate accuracy.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-30
著者
関連論文
- 管内移動作業マイクロロボットのヘッド駆動機構の研究
- 4開口法レーザスペックル干渉計による2次元面内変位の測定 : 2次元フーリエ変換位相検出の測定精度
- 4開口法レーザスペックル干渉計による2次元面内変位の測定 : 2次元フーリエ変換による干渉像位相の検出原理
- 405 MRI画像診断装置における騒音の放射パワーの推定
- 405 MRI 画像診断装置における騒音の放射パワーの推定
- 2開口法レーザスペックル干渉計による面内振動の測定
- 2開口法によるレーザスペックル干渉計の測定精度
- オーバーサンプリングFFTと波形解析への応用
- ズーム FFT を用いたオーバサンプリング法とかみあい誤差分析への応用
- SIDMマイクロリニアアクチュエータによって駆動される網構造ロボット
- スムーズインパクト方式回転・直動モータの開発
- スムーズインパクト方式圧電マイクロリニアアクチュエータのフィードバック制御
- SIDMを用いた直動回転モータの動作特性
- 低自由度ユニットを直列接続した超多自由度ロボットの運動制御(S49-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S49 パラレルメカニズムとその応用)
- 2706 低自由度ユニットを直列接続した超多自由度ロボットの運動解析
- 2P1-F05 多段パラレルメカニズムによる柔軟運動ロボットアーム
- ステンレス鋼のマンテンサイト変態を利用した接触応用測定法
- 634 不規則衝撃加振される薄肉構造物の過渡放射音の低減化
- 629 スチールドラムの音階発生機構の検討
- 2302 弾性要素を有する冗長閉ループリンク機構の位置と剛性の同時制御(機械設計と機構,一般講演)
- 227 弾性要素を有する多自由度リンク機構の出力変位と剛性の制御(OS15-2 リンク・カムII)
- 310 不規則衝撃加振される薄肉構造物の凹凸付加による音響放射パワーの低減
- 304 蛙型ギロの発音機構
- 4209 平面棒渡り移動ロボットの軌道生成(S69-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S69 パラレルメカニズムとその応用)
- 742 連続衝撃加振力の確率モデルに基づく薄板構造物の音響放射パワーの推定
- 2832 運動情報伝播に基づく多自由度過アクチュエータ機構の運動制御(S62 パラレルメカニズムとその応用)
- 能力向上のために投資してくれます(ファイナンシャルエンジニアに聞く)(21世紀に向けて)
- 361 薄板の騒音低減のための節と加振点の距離を目的関数とした凹凸付加の最適化
- 354 連続衝撃加振される薄板構造物への入力パワーの推定
- 音響加振される周辺固定矩形板から放射させる音響パワーの推定 : 第2報,拡散音場で加振される場合の推定と実験(機械力学,計測,自動制御)
- 326 凹凸形状付加による薄肉平板の音響放射パワーの低減化 : 音響パワーを目的関数とした最適解の実験検証と減衰比を考慮した最適化(騒音低減化設計,OS-20:サイレント工学)
- 325 凹凸形状が付加された薄板平板の近似振動解析と凹凸形状最適化への応用(騒音低減化設計,OS-20:サイレント工学)
- 冗長複ループ空間マニピュレータの運動制御(S49-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S49 パラレルメカニズムとその応用)
- 401 凹凸形状付加による薄肉平板の音響放射パワーの低減化 : 実験検証と最適化手法の検討
- 205 ラーメン構造物モデルに基づく多自由度空間弾性シリアルマニピュレータの振動解析
- 401 凹凸形状付加による薄肉平板の音響放射パワーの低減化(実験検証と最適化手法の検討)
- 205 ラーメン構造物モデルに基づく多自由度空間弾性シリアルマニピュレータの振動解析
- 2701 関数表現される相対変位拘束を与える多自由度対偶の総合
- 拘束型磁性制振材による鋼鉄道橋の振動低減効果の予測(機械力学,計測,自動制御)
- 123 3 自由度空間パラレルマニピュレータの作業領域解析
- 拘束型磁性制振材の制振特性 : 第4報,制振材貼付平板の損失係数の計算と実験検証および最適貼付条件の検討(機械力学,計測,自動制御)
- 拘束型磁性制振材の制振特性 : 第3報,平板の曲げ振動解析に基づく損失係数の計算式の導出(機械力学,計測,自動制御)
- 弾性要素を有する網構造ロボットの運動制御
- 2328 空間網構造ロボットの総合と制御
- 317 平板からの音響放射パワーを低減するくぼみの最適付加の研究
- 316 仮想加振力による音響放射パワーの推定
- 305 マツムシの発音機構の研究
- 209 3 自由度空間パラレルマニピュレータの運動解析
- 拘束型磁性制振材の制振特性 : 第2報,損失係数の計算および実験検証(機械力学,計測,自動制御)
- 拘束型磁性制振材の制振特性 : 第 1 報はりの曲げ振動解析に基づく損失係数の計算式の導出
- 4開口法レーザスペックル干渉計の測定誤差要因の検討
- 平均応答法による歯車のかみあい伝達誤差の測定
- 電磁サイクロイドモータの高出力化・高精度化
- 電磁サイクロイドモータの高出力化
- 圧電サイクロイド形モータの研究
- 336 騒音低減を目的としたハードディスクドライブケースの形状最適化
- ダブルアパーチャを用いた歯車のかみあい振動の測定
- 段差通過が可能な「ねじ原理」移動作業マイクロロボットの研究
- 段差通過が可能な「ねじ原理」移動作業マイクロロボットの研究
- 212 拘束型磁性制振材を平板に貼付したときの損失係数の計算および実験(ダンピングの計測と同定)
- 多重対偶をもつ複ループ過アクチュエータ機構の運動解析
- 思案点を通過して原動節2回転を1周期とする平面4節ダブルクランク機構
- 378 入力パワーの最小化に基づく不規則衝撃加振される薄肉構造物の静音化設計
- 358 虫の鳴き音の特徴に基づく快音化能動制御
- 119 円形ランド付加による半球殻型構造物の音響放射パワー最小化 : 重量増加なしの構造最適化(サイレント工学III:騒音低減化手法)(OS.04 : サイレント工学)
- 115 仮想加振力を用いた音響放射パワーの推定 : 仮想加振力の同定法と検証(サイレント工学I:放射音響の推定)(OS.04 : サイレント工学)
- 114 モードパラメータの修整に基づく近似的な音響放射パワーの推定手法(サイレント工学I:放射音響の推定)(OS.04 : サイレント工学)
- 113 スズムシの発音メカニズム : 翅の振動モード解析に基づく検討(サイレント工学I:放射音響の推定)(OS.04 : サイレント工学)
- 110 振動モード形設計の研究(振動制御と構造同定)(OS.3 : 最適設計)
- 335 軸対称殻構造物の構造最適化による音響放射パワー最小化の研究
- 333 コオロギの発音メカニズムの研究
- 328 制振材を貼付した平板からの音響放射パワーの推定
- 4開口法レーザスペックル干渉計の測定精度
- 121 拘束型磁性制振材による鋼鉄道橋の振動低減(サイレント工学III:騒音低減化手法)(OS.04 : サイレント工学)
- 329 拘束型磁性制振材を貼付した平板の曲げ振動解析と損失係数の導出
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転リニアモータの研究 : ファジィ制御による位置決め高精度化
- 超音波2次元アクチュエータを用いた回転・直動モータの研究
- 二次元超音波モータを用いた回転リニアモータの高精度位置決めの研究
- 2次元超音波アクチュエータを用いた回転・リニアモータの研究
- 2次元超音波アクチュエータを用いたXYテーブルの軌道制御
- 歯型検査機の精度について
- 直動・回転モータの位置決めの高精度化
- 微小変位駆動アクチュエータ素材としてのPMNセラミックスの電歪特性
- 高精度歯車試験機の高剛性軸受用機能性セラミックス円筒の焼成
- スプライン軸継手の小形化設計 : ねじり剛性と降伏トルクからの考察
- 遊星歯車装置の動的荷重分担の測定と若干の考察
- 高速域における平歯車の片歯面かみあい試験
- ステップ状のピッチ誤差をもつ平歯車の歯面分離振動
- 平歯車の精度等級の選び方に関する一考察
- 平歯車の歯面分離振動 : 各種工作法による比較
- 歯車のピッチ誤差に関する検討
- 誤差ベクトルによる歯車の歯面分離振動の定量的推定について
- F-0430 弾性要素を有する閉ループ機構の総合と運動制御(S38-3 機構の解析・総合(3))(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 220 網構造ロボットによる多点同時位置決め制御
- パラレルマニピュレータ型ワークテーブルの研究
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転リニアモータの研究
- F-0421 リンク機構と非円形歯車対を組み合わせた関数創成機構の総合(S38-1 機構の解析・総合(1))(S38 機構の開発とシミュレーション)
- ねじ原理移動作業マイクロロボットの目の研究
- 334 音響放射パワーを低減するくぼみ付加の研究
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転・リニアモータの研究