宇宙ロボットのベース姿勢と手先軌道の非干渉制御
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概要
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In this paper, the free-flying space robot, comprising a satellite base body and articulated manipulator arms, is considered. We clarify the reduced effective inertia of this sophisticated mechanism is smaller or equal to the effective inertia associated with the articulated manipulator arm which is fixed on the earth. Furthermore, we develop the control system which decouples motions of satellite base body with the end-effector movements with application to control system for capturing a turget by a space robot. Finally numerical simulations demonstrate the usefulness of the proposed control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1997-02-25
著者
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