精密加工ロボットの制御系設計 : 放電改質加工への応用
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概要
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Recently an industrial multi-link robot is expected to be applied to precision machining. However, the multi-link robot manipulators are highly coupled non-linear systems and their equations of motions are hardly identified. Therefore it has been thought that precision machining using a multi-link robot is impossible. In this paper, a new type of precision machining robot in proposed. This robot consists of a multi-link robot and the machining unit for micro-positioning. The control system of this robot is modelled as the singular perturbed system and is applied to the position control and electric discharge machining (EDM) control.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1993-10-05
著者
-
成清 辰生
豊田工業大学大学院工学研究科
-
毛利 尚武
豊田工業大学
-
成清 辰生
豊田工業大学
-
齋藤 長男
豊田工業大学
-
芥田 友彦
豊田工業大学工学部
-
中根 浩幸
豊田工業大学工学部:(現)日本電装(株)
-
芥田 友彦
豊田工大 工
-
芥田 友彦
豊田工業大学
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