天井走行形1リンクマニピュレータに見られる非線形現象
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概要
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The dynamics of an overhead-crane-type one-link manipulator with a passive joint is essentially described by nonlinear ordinary differential equations including trigonometric functions. Under certain conditions, therefore, it is predicted that a manipulator performing repetitive tasks will exhibit typical nonlinear phenomena, such as the coexistence of several periodic vibrations and chaotic states of vibrations. In this paper, periodic motions of the manipulator are studied numerically, and their bifurcation diagrams in several parameter planes are calculated using the algorithms based on the geometric approach of ordinary differential equations. Period-doubling bifurcation leading to chaotic motions are observed in some parameter areas.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1995-03-25
著者
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