3本並列型倒立振子の振り上げ制御
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概要
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筆者らの一部は以前に, 倒立振子を制御対象として, 台車が周期運動を行なう場合の振り子に生じる非線形現象を分岐図などを用いて詳細に解析している[1]-[3].また系に本質的に内在する非線形ダイナミクスを積極的に利用して2本並列型倒立振子の振り上げ制御も行なっている[4]-[5].本報告の目的は振子を3本に拡張し, 振子の選択的振り上げ, また同時振り上げを行ない本手法の有効性を検証することにある.
- 2000-11-17
著者
-
工藤 宏昭
徳島大学
-
藤本 憲市
阿南高専
-
田中 芳夫
四国工業技術研究所
-
工藤 宏昭
徳島大学工学部
-
川上 博
徳島大学工学部
-
藤本 憲市
阿南工業高等専門学校
-
田中 芳夫
産業技術総合研究所四国センター
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