すべり状態,擬すべり状態を用いたサ-ボ系の構成
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A method for designing a servomechanism using sliding mode is considered. This servomechanism of which the input-output relation is given by a transfer function is insensitive with respect to disturbances, parameter variations, and nonlinearity. The structure of this servomechanism satisfies the internal model principle. A servo-mechanism is also given which is obtained by quasi-sliding mode based on a continuous control law to avoid chattering. The properties of errors due to the application of the continuous control law are further investigated. It is shown that the design of the servomechanisms can easily extended to that of multivariable servomechanisms. An example is given in order to illustrate the efficiency of the proposed design method.
- システム制御情報学会の論文
著者
関連論文
- 1A1-3F-F5 工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み
- (OSとネットワーク)組込みシステム用TCP/IPプロトコルスタックの実装と評価(オブジェクト指向技術)
- マルチリンクシステムの運動解析
- 経路生成形レギュレータによる非ホロノミック車両のフィードバック制御(機械力学,計測,自動制御)
- 連続時間スライディングモード制御のディジタル実装(機械力学,計測,自動制御)
- すべり状態,擬すべり状態を用いたサ-ボ系の構成
- 303 筋電義手感覚フィードバック装置の開発(ロボティクス・メカトロニクス)
- 適応機能を持つ速度計測アルゴリズム
- オブジェクトデザインシステム開発のための三次元円錐モデルの感性評価に関する解析
- 302 Swing-leg Retraction制御による受動歩行規範型歩行制御(ロボティクス・メカトロニクス)
- ロボット・ベースド・ラーニング情報技術を身につけた機械技術者の育成に向けて
- 3615 ロボット・プログラム演習へのUSBオシロの導入(S53-2 教育とロボティクス・メカトロニクス(2),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 曲面細分割による工具経路生成方法(第2報) : トリムド曲面パッチへの対応
- スライディングモード制御における保守性を緩和した切り換え制御(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育(ロボットを用いたプログラミング教育/一般)
- 517 スライディングモード制御における切換え制御則に関する考察(制御)
- 516 DMM制御系CADにおけるユーザー設定項目の選択肢提示機能の開発(制御)
- 418 特徴点を利用した顔の向きの認識に関する研究(ロボティクス(2))
- 417 ユーザ感情を考慮したロボットの動作生成に関する研究(ロボティクス(2))
- 2P1-N-030 精神生理学的考察に基づくロボット動作規範 : 対人接近動作への応用(情緒感性・身体性2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 607 ロボット・トライアスロンを題材にしたメカトロニクス教育
- 不確定性のある系に対する離散時間スライディングモード制御
- 1P1-D09 携帯端末の使用を想定した移動ロボットナビゲーション
- W120 行動素アプローチによる心的負担を考慮したロボットマニピュレータの動作計画(動作解析)(シンポジウム : 福祉工学)
- 2A1-H6 行動素アプローチによる心的負担を考慮したロボットマニピュレータの軌道計画(70. 人間機械協調I)
- ディジタルDCモータ位置制御系のオートチューニング
- 可変粘性楕円体を用いたインピーダンスモデル追従型マスタスレーブシステム
- 3406 ロボットアームとの接触動作における心拍変動解析について
- パラメータ変動に対する極の感度を考慮した極配置法
- GAによる複合体の最適材料選択に関する研究
- 連続的可変構造制御によるロバストサーボ系
- ディジタル形周期外乱除去オブザーバとサーボ系への応用
- 周期外乱のある系の状態推定と制御 : ディジタル型周期外乱除去オブザーバとサーボ系への応用
- 周期外乱のある系の状態推定と制御 : 周期外乱除去オブザーバとサーボ系への応用
- 周期外乱除去オブザーバとサーボ系への応用
- 支部活動 : 北海道支部
- マハラノビス距離を適用した切削異常監視に関する研究
- マハラノビス距離を用いた切削異常監視に関する研究
- ファジィ推論を用いた牽引自動車の後退運転制御
- 弾性関節を用いた6自由度RTS型パラレルプラットフォーム機構 : 運動分析および力釣合い方程式
- GAにおける個体群からのスキーマ構築法とその制御系設計への応用
- インピーダンスモデル追従制御構造をもつマスタスレーブシステム
- DVFB制御を保持するロバストモデルマッチングの拡張
- ある種の非線形系に対する繰返し制御
- モデル追従形繰返し制御
- ハイゲインフィードバック制御系の構成
- B_027 RDF自動生成システムの構築 : 形態素解析を利用したメタデータの抽出(B分野:ソフトウェア)
- JavaによるCSGベースCADカーネルの構築に関する研究
- 5L-8 GPを用いた論理回路の自動設計
- 5M-4 JAVAによる3層アプリケーションの実装方式
- 適応機能を持つ速度計測アルゴリズム
- 1P1-G24 接近動作を伴うコミュニケーションロボットとの交流における印象評価(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 2P1-D15 湿原における移動を目指した螺旋推進機構の開発 : 駆動機構と新しいアプローチ
- 1A2-F12 ATVを用いた環境調査ロボットの開発 : ワイヤ式操舵装置の提案と検証
- 2P1-C04 湿原における移動を目指した螺旋推進機構の開発 : 始動トルクと牽引力の関係(特殊移動ロボット)
- 2A1-I20 ロボット・トライアスロン標準ロボットVer.4の開発(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
- 2P1-F01 インタラクションロボットへのBNベース内部モデルの適用(モーションメディア・ロボティクス)
- 2P1-D30 湿原調査を目的とした移動ロポット : 葦地帯の走破性に関する力学解析
- 2A1-F27 二重螺旋推進機構の開発 : 螺旋回転時の運動解析
- 2A1-F14 丈長草地における螺旋推進機構の推進特性
- 1P1-D19 4輪バギー車を用いた環境調査ロボットの開発 : ワイヤ巻き取り式操舵装置の製作
- 型を考慮したすべり状態サーボ系
- 多変数系に対するすべり状態サーボ系の構成
- 1P1-D17 自律4輪バギー車におけるCAN通信によるシステム統合
- 自律四輪バギー車におけるワイヤ巻き取り式操舵装置の開発（テンションオブザーバの設計と検証）
- オブジェクトデザインシステム開発のための三次元形状モデルの感性評価機構の解析
- すべり状態,擬すべり状態を用いたサ-ボ系の構成