型を考慮したすべり状態サーボ系
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概要
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A design method for sliding-mode servomechanisms of type l is proposed. "Type l" is achieved by extended sliding-mode control which realizes type l and a feedforward dynamic compensator of order l-1. The extended sliding-mode control theory is applied to an augumented system which is constructed by a given system and a dynamic compensator of order 1. The closed loop poles can arbitrarily be assigned by suitable design of the gains of the dynamic compensators and the coefficients of a sliding surface equation. The derived sliding-mode servomechanisms are invariant with respect to disturbances, parameter variations, and nonlinearlity.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1988-01-25
著者
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