ドロネー四面体分割を用いた三次元点群からの凸物体の形状認識と復元に関する基礎研究
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概要
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我々は,三次元計測により得られる三次元の点群情報のみから,凸物体の形状認識および復元を行う新たな手法として,ドロネー四面体分割を用いる手法を検討している.これは,取得した三次元点群に対してドロネー四面体分割を適用した際にできる,他の四面体と全ての面を共有する四面体の個数に着目した手法である.本手法は,形状認識において基準となるモデルが不要であり,また点群から対象の凸物体の辺や面などの幾何学的な情報を求める必要もないという特長を持つ.さらに,認識結果を用いて点群から凸物体の形状をコンピュータ上で容易に復元可能である.本稿では,基礎研究として単純な凸多面体の三次元幾何モデルを用いて行ったシミュレーション実験の結果を報告する.
- 2014-09-09
著者
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