筋電義手のための動作判別時における表面筋電信号のPetal構造に基づく外れ値評価
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概要
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我々は, 5指ロボットハンドを用いた筋電義手の開発を目指している 義手利用者や訓練指導者にシステムの動作識別状況をみえる化できれば,義手利用訓練の効果と効率との向上が可能となる.そこで従来の研究では,取得した筋電信号のwavelet解析結果に基づく特徴ベクトルをLFDAによって3次元にまで次元圧縮した.動作サンプルをこの空間にマッピングすると,静止データを起点として各動作が花びらのように放射状に広がる構造をとる.我々はこれをPetal構造と呼ぶ.Petal構造により動作サンプルの分布のみえる化は可能となったが,特定時点の動作をこの空間に提示したとしても,義手利用者が位置関係を把握して動作が的確に行えているかを判断することは難しい また,安定した義手動作にはいずれの動作にも属さない外れ値の的確な判断が必要だが,従来はその基準を明確には定めておらず,義手利用者に理解できる形で提示することもできなかった.よって本稿では, Petal構造の花弁の方位角による特徴平面を用いて筋動作の分離性を示し,それを基準として外れ値を評価することで,みえる化を行う手法を提案する.
- 2013-01-18
著者
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