1A1-O13 弾性バネによって運動する人工生物の遊泳行動獲得(進化・学習とロボティクス)
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概要
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Many real creatures have muscles to control their flexible movement. This study proposes a virtual muscle model and its control method for artificial swimming creature. The virtual muscles are composed of elastic springs for the uses of actuators. ANN controls these actuators. The virtual muscle's parameters and ANN's parameters are optimized for the creature to achieve proper swimming by EC and PSO. Using simulation results, the swimming of the artificial creature can be compared to the real swimming creature.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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