前後に動く受動歩行機の数理モデル導出とその解析
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概要
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重力のみで坂道を歩き下る受動歩行ロボットが数多く提案されている.これらの周期歩行は安定なリミットサイクルと見なすことができる.これらのロボットの中で,ロバストな歩行が実現可能な「前後に動くロボット」がある.本報告では,このロボットの数理モデルを導出し,シミュレーションで動作を検証した.さらに,ロボットの周期歩行の安定性をポアンカレ写像を用いて解析した.また,他のモデル同様,このロボットにも周期倍分岐が発生することを確認した.
- 2012-12-10
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