Visual SLAMを用いたステレオカメラ搭載2足歩行ロボットによる動作計画と移動(学生研究発表会)
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概要
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自律ロボットが目的地に移動するためには,環境認識と動作計画の機能を必要とする.本研究では,オドメトリによる自己位置推定ができない2足歩行ロボットのための自己位置推定手法を提案する.提案手法では,ロボットはステレオカメラで撮影された画像を使用してVisual SLAMを行い,3次元グリッドマップを生成する.そして,目的地までの動作計画と移動を行う.実験により,提案手法の有効性が示された.
- 2012-02-11
著者
-
浅間 一
理研
-
山下 淳
静岡大学工学部
-
金子 透
静岡大学工学部
-
淺間 一
東京大学 人工物工学研究センター
-
金子 透
静岡大学工学部機械工学科
-
山下 淳
東京大学大学院工学系研究科
-
淺間 一
東京大学大学院工学系研究科
-
浅井 智史
静岡大学工学部
-
淺間 一
東京大学大学院
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