1A1-B25 冗長型パラレルメカニズムを応用した多自由度力覚提示装置D-8の開発
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概要
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In recent years, parallel mechanisms have been widely introduced to haptic device for advantageous benefits such as a high rigidity, a high output force, a high accuracy and a high backdrivability by its multi-legged structure and fixed actuators on the base. On the other hand, multi-DOF haptic device including rotational motions is getting important in recent years as haptic applications have grown more diverse as typified by a surgical training system. However, realizing a multi-DOF haptic device within a wide range of rotational working area by using parallel mechanism is a challenging work. In this paper, a 6 DOF (3 translations, 2 rotations and 1 passive rotation) parallel mechanism D-8 is presented to overcome this challenge.
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