532 脚式ロボットの移動ルートにおける足先着地点決定のための組合せ最適化アプローチ(OS17.計算力学と最適化(5),オーガナイズドセッション)
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概要
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This paper proposes a searching method of optimum stepping point sequence for legged robot in obstacle environment. Four legged walking robot is assumed and the leg is composed by two links with joint motors at the hip and the knee. Walking robot traces a combination of stepping points in movement route toward the goal. An optimum stepping point sequence is determined by minimizing the energy consumption and the moving time. The combinatorial optimization problem is solved by application of the genetic algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-11-01
著者
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