513 歩行ロボット脚のエネルギー最小軌道の生成
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概要
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In this paper, we study an inverse kinematic problem in which trajectories of walking robot toes are generated under the condition of minimum walking energy. It is important for the walking robot that the motions of legs are determined to achieve the desired body operation. There are some difficulties in generating efficient gait under various constraints. 4-legged walking robot with rinks and motors at joints of waist and knee is assumed in this study. Mathematical optimization method is used for optimization of several parameters which describe the trajectory function of toe. Under spatial constraints such as an obstacle, the optimum trajectories of toes are generated and the changes of joint angles and torque are obtained by the inverse analysis.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
-
中村 正行
信州大学工学部生産システム工学科
-
若林 淳一
信州大院
-
中村 正行
信州大学
-
小林 光征
信州大学工学部
-
小林 光征
信州大工
-
小林 光征
信州大学 工学部
-
中村 正行
信州大
-
小 林
信州大 学工学部
-
大嶽 幸子
CSK
-
大嶽 幸子
信州大院
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