2P2-43-057 歩行ロボット脚の歩行エネルギ最小軌道の生成
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概要
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障害物を回避したり, 階段を昇り降りするなどの歩行ロボットの足先の運動を, 歩行エネルギー最少の条件から決定する逆解析について検討する。障害物などの空間的制約条件のもとで, 歩行エネルギが最小となる足先の軌道を生成し, 脚メカニズムにおける関節の回転角の時間変化を決定した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
中村 正行
信州大学工学部生産システム工学科
-
若林 淳一
信州大院
-
中村 正行
信州大学
-
小林 光征
信州大学工学部
-
小林 光征
信州大工
-
小林 光征
信州大学 工学部
-
中村 正行
信州大
-
小 林
信州大 学工学部
-
大嶽 幸子
信州大院
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