J1201-3-5 移動時間および消費エネルギー最小化に基づく歩行ロボットの足先着地点列決定(解析・設計の高度化・最適化III)
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概要
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This paper proposes a searching method of optimum stepping point sequence for legged robot in obstacle environment. An optimum stepping point sequence is determined by minimizing the moving time and the energy consumption. The combinatorial optimization problem is solved by application of the genetic algorithm. When there are several obstacles in movement route, an optimum stepping pattern exists, it is depended on obstacles configuration. The trajectory is generated for idling legs and supporting legs. Optimum stepping point sequences are shown for some obstacle patterns generated by using the genetic algorithm. The effectiveness of the proposed method are discussed.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-12
著者
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