1P1-C05 パラレルリンク機構を用いた手術用マスタ・マニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, a master manipulator with a high force feedback capability and operability for surgical applications is described. The developed master manipulator is composed of a translational mechanism and a rotational mechanism. The translational mechanism has 3 DOF of translational motions, and realizes a high accuracy, a high stiffness, lightweight and wide working area by using a newly developed redundant parallel mechanism. The rotational mechanism has 3 DOF of rotational motions and 1 DOF of gripping motion. The mechanism is a newly developed spherical parallel mechanism, which its center of motions is corresponding to the operator's wrist joint.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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藤本 英雄
名古屋工業大学大学院工学研究科
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藤本 英雄
名工大
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坂口 正道
名古屋工業大学工学研究科
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荒田 純平
名工大
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近藤 寛之
名古屋工業大学
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坂口 正道
名工大
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坂口 正道
岩手大学工学部機械工学科
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荒田 純平
名古屋工業大学大学院工学研究科
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近藤 寛之
名工大
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