2A1-F08 立体カム機構を用いたロボット指モジュールの動特性(ロボットハンドの機構と把握戦略)
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概要
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We present our 3-D cam transmission mechanism designed for developing a non-backdrivable robotic finger with strong gripping force. The modification of the cam dog frame of the cylindrical-cam has reduced the backlash in the contact surfaces within the cam. Experiments show that the positioning error is similar to that of the gyro-cam mechanism, which had minimum error. The dynamic characteristics of the two cam dog shapes are described by comparing their rotational displacements of the joint and motor shaft. The gyro-cam shows a better response, and cylindrical cam needs further adjustment and lightweight solution.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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