1A1-E07 脚車輪型移動ロボットIMR-Type1の走行高速化
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概要
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We have been developing a leg-wheeled type mobile robot IMR-Type 1 (prototype) to be able to move around indoors efficiently. This robot has 3 legs, and has wheels at the tip of each leg. It can move by wheels when it stands with own legs apart in order to keep balance and go up and down the stairs by its legs like human. This paper describes the configuration and improvement of the ankle joint and wheels drive mechanism for speeding-up and results of experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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