Andy:俯瞰カメラとマーカを用いた移動ロボットアプリケーション開発用ツールキット
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
小型の移動ロボットは家庭での日常的なタスクを支援するアプリケーションが期待されており,タスクの指示において洗練されたユーザインタフェースが必要となる.しかし,Human-Computer Interaction研究者の多くを含むロボット工学の知識を持たないソフトウェアプログラマにとって,ロボットを用いたアプリケーションをプロトタイピングすることはいまだ容易とはいえない.そこで我々は,Graphical User Interfaceのように1APIコールで平面上のロボットや物体を移動させ,リスナで二次元座標値の変化イベントを取得することのできるツールキットAndyを開発した.Andyはロボットや物体の上面にビジュアルマーカを貼り付け,俯瞰カメラの撮像からマーカ検出することで作業空間床面上の二次元座標系を取得する.本稿では,ツールキットAndyの狙い,APIと実装の概要,ユーザスタディの方法と結果および関連研究について報告する.
- 2011-04-15
著者
-
五十嵐 健夫
東京大学|JST ERATO
-
坂本 大介
科学技術振興機構
-
坂本 大介
独立行政法人日本学術振興会:東京大学
-
坂本 大介
Jst Erato五十嵐デザインインタフェースプロジェクト
-
坂本 大介
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
稲見 昌彦
科学技術振興機構erato五十嵐デザインインタフェースプロジェクト|慶應義塾大学
-
五十嵐 健夫
Jst Erato五十嵐デザインインタフェースプロジェクト|東京大学大学院情報理工学系研究科
-
加藤 淳
東京大学|科学技術振興機構ERATO五十嵐デザインインタフェースプロジェクト
関連論文
- 近未来の生活と消費科学(5)手芸を楽しむ生活と情報技術--初心者による手芸デザイン支援
- iPhoneのプログラミング (特集 スマートフォン・プログラミング事始め)
- STGC(シングルトラックグレイコード)を用いた投影型空間エンコーダ(マルチメディア処理)
- アンドロイドロボットを用いた対話研究(平成20年度論文賞の受賞論文紹介)
- 遠距離ペットコミュニケーション向け毛並み制御手法
- 電気式皮膚感覚と力覚の統合による形状感覚提示
- 非ロボット技術者のための直感的ロボットオーサリングシステムの提案
- ALL-N-016 オーサリング可能なシナリオ研究用ロボットの研究開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 博物館における研究成果紹介展示
- 複合現実環境におけるロボットの動作表現
- ユビキタス環境のための光レゾルバの開発(人工現実感及び一般)
- ユビキタス環境のための光レゾルバの開発
- 遠隔存在感メディアとしてのアンドロイド・ロボットの可能性(ヒューマンインタフェース基礎,インタラクションの理解とデザイン)
- 特別セッションアニメ『電脳コイル』にみるリアルとバーチャルの接点 : 複合現実感の未来実現形態を探る
- 半自律型コミュニケーションロボットの開発(エージェントデザイン,人とエージェントのインタラクション論文)
- Relational Interaction Design : 関係性に基づく新たなインタラクションへ向けて
- 傘連判状を採り入れたコミュニケーションプロトコル
- iPhone のプログラミング
- 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性(人工現実感及び一般)
- 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性
- ユビキタス環境のための光レゾルバの開発(人工現実感及び一般)
- 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性(人工現実感及び一般)
- 複合現実感技術と小型ロボットを用いたゲーム環境(ゲーム環境,ゲームプログラミング)
- レーザー照射による"Image Based Cooking"の開発
- iPhone向けリアルタイム特徴点トラッキングライブラリ
- エンタテインメントコンピューティング研究者の人材育成に関する一考察
- エンタテインメントコンピューティングの歴史研究の必要性について
- FwatHome:ぬいぐるみをコントローラにするプラットフォーム
- エンタテインメントコンピューティングにおけるセントラルドグマとは?
- 情報環境への自己投射と操作に伴う身体動揺
- 複数カメラ切り替えに基づくコミュニケーションロボットの遠隔操作インタフェース(実証実験,HRI)
- 遠距離ペットコミュニケーション向け毛並み制御手法
- 遠距離ペットコミュニケーション向け毛並み制御手法
- ユビキタス環境のための光レゾルバ
- 駅構内で日常生活を支援するコミュニケーションロボット--半自律型ロボットを用いたフィールドトライアル
- あみぐるみのための3次元モデリングと製作支援インタフェース(インタラクティブシステムとソフトウェア)
- 複数カメラ切り替えに基づくコミュニケーションロボットの遠隔操作インタフェース(HAIにおけるコミュニケーションとインタラクション適応)
- 複数カメラ切り替えに基づくコミュニケーションロボットの遠隔操作インタフェース (HAI(Human Agent Interaction)シンポジウム(HAI-2006) 研究会オーガナイズドセッション) -- (実証試験,HRI)
- ロボットの社会性 : ロボットが対話者間の印象形成に与える影響評価
- インタラクション2005
- ロボットをメディアとしたエンタテインメントコンテンツの可能性
- activeCanvas : 対話可能な絵画を生成するソフトウェア(新しいソフトウェアの実現,サイバー増大号)
- ロボットの社会性 : ロボットによる人間関係の構築と崩壊
- ロボットの社会性:ロボットによる人間関係の構築と崩壊 (Joint Agent Workshops & Symposium(JAWS2005)特別セッション ヒューマンエージェントインタラクション)
- 座長からの報告
- TABLETOP2009
- 実時間固有値解析による対話的な鉄琴のデザイン
- Andy:俯瞰カメラとマーカを用いた移動ロボットアプリケーション開発用ツールキット
- 指の擬人的な動作を用いた二足歩行ロボットへの動作指示手法
- 実素材の特徴量を考慮した菓子組み支援アプリケーションの研究
- Creative Playlist Sharing:楽曲プレイリストの交換に基づくコミュニケーションデザイン
- MyMagazine:顔に着目したデジタル雑誌のパーソナライズ
- 再帰性投影技術による視覚情報提示とエンタテイメント性
- 画像提示装置を用いたロボットの制御手法(複合現実感5)
- ボール型デバイスを用いた人体を介する情報伝送システム(複合現実感5)
- 光学迷彩2.0 : 透明化する自己像を見る体験の設計(複合現実感5)
- 1P1-F13 実世界俯瞰画面へのスケッチ動作による家庭用ロボットの動作指示インタフェース
- MicroSpidar : 力覚提示装置を用いた微小作業支援環境の基礎的検討(「ハプティックインタラクション」特集)
- 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性
- 風を利用した入出力インタフェース : ビュー・ビュー・View(「テレイマージョン」特集)
- バーチャルな物体の質量および内部ダイナミクスを提示する装着型触力覚ディスプレイ(「ハプティックインタラクション」特集)
- LEDを画素とするプロジェクタによる空間光インタフェース(「VRにおける画像処理技術」特集)
- 非ロボット技術者のための直感的ロボットオーサリングシステムの提案(「人と相互作用するロボット」特集)
- 1A1-F03 Animated Paper : エネルギープロジェクタを用いた平面型ロボットの制御手法の提案
- 2A2-K04 体毛を介したヒト皮膚有毛部触覚の計測手法
- 頭部方向指向性を持つ見通し距離会話システム(「アート&エンタテインメント」特集)
- Holly:ステンシルデザインのためのドローエディタ
- 前庭感覚電気刺激により生起される主観的視野運動の計測
- Stop Motion Goggle:高速液晶シャッタを用いた視知覚の拡張
- 座長からの報告
- 連載：理学のキーワード : 第38回
- 時間をキーにしたコンテンツとのインタラクションデザイン
- ディジタルファブリケーション:0. 編集にあたって
- Andy : 俯瞰カメラとマーカを用いた移動ロボットアプリケーション開発用ツールキット (特集 インタラクションの基盤技術、デザインおよび応用)
- Chewing JOCKEY : 咀嚼音提示を利用した食感拡張装置の検討(クロスモーダル/マルチモーダル)
- プカプカメラ : 浮遊カメラを用いた三人称視点による旅の記録体験の拡張(アート&エンタテインメント3)
- ライブビデオストリーミングにおける拍手マシンを用いた拍手の遠隔伝送
- 対象物の厚さに依存する摩擦に関する触覚効果(力触覚の計算,手,一般)
- だれでもリモコン : 携帯端末を活用した電化製品のための多言語対応インタフェース(クラウドネットワークロボットの展開分野,一般)
- 2A1-H05 障害物を考慮したダイポール場を用いたロボットによる物体搬送アルゴリズムの提案(ホーム&オフィスロボット)