動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes a control system for action support manipulators. A 6-degree-of-freedom manipulator is controlled with an impedance control. Impedance parameters are tuned by on-line learning with a force sensor. The learning rule is convenient and considers forgetfulness on handling. The proposed method is applied to a meal support manipulator as one application example. A weight between position control and force control is used to carry the hand to the mouth surely. Usefulness of this method is verified through experiments.
- 2010-12-25
著者
-
矢野 賢一
岐阜大学工学部人間情報システム工学科
-
浜口 雅史
島根大学総合理工学部
-
矢野 賢一
岐阜大学工学部
-
谷口 隆雄
島根大
-
谷口 隆雄
島根大学総合理工学部電子制御システム工学科
-
谷口 隆雄
島根大学総合理工学部
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