2軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper presents a damping control of a liquid container with an active vibration reducer on a wheeled mobile robot. The active vibration reducer independently tilts the liquid container to running direction and transverse direction. The optimal servo control system is adopted as a damping control of liquid sloshing with the vibration reducer. A Kalman-filter is used to estimate states and remove noise of sensors. An input shaping method is applied to design damping paths of mobile robots. The damping performance is more improved by using the vibration reducer together with the damping path design. The usefulness of the proposed method is demonstrated through simulation and experimental results.
- 2008-08-25
著者
関連論文
- 曲線軌道設計と台車速度制御による円筒タンク内液体の制振搬送(機械力学,計測,自動制御)
- 2軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御 : 複雑な搬送経路に対応した制振経路設計と液面最大振幅の制約条件導入(機械力学,計測,自動制御)
- 1513 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : 斜面路走行における逆運動学モデルを利用した搬送台の水平制御(ロボティクス・メカトロニクスVII)
- 2軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1215 パラレルリンク型動吸振器付き搬送台車による制振搬送制御 : スカイフック制御を用いた制振制御(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 1214 アクティブ吸振器つき移動ロボットによる液体タンクの制振搬送制御 : 液面振動の逆モデルを利用した制振法による斜面路走行(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 1213 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : 水平路面走行における逆運動学モデルを利用した搬送台の水平制御(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 614 遺伝的アルゴリズムを利用した2重倒立振子の振上げと安定化(G.S. 振動解析・制御)
- 動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法(機械力学,計測,自動制御)
- 1312 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究 : 第 1 報 : MATLAB を用いた四輪自動車モデルの作成と走行シミュレーション
- 1P1-C01 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究 : 第 2 報 : 計算機モデルの動特性と操舵角制御によるシミュレーション
- 1504 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計 : 免疫アルゴリズムを用いた操縦パターンの設計(ロボティクス・メカトロニクスV)
- 1503 食事支援用マニピュレータの動作決定法 : 冗長性と回避優先度を利用した衝突回避の一手法(ロボティクス・メカトロニクスV)
- 1111 食事支援用マニピュレータの操作性向上のための一手法 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法(ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1118 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : 水平路面走行における搬送台の水平制御(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1111 7自由度マニピュレータの冗長性を利用した障害物回避 : 免疫アルゴリズムを用いた速度ベクトル算出法(ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1117 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : 斜面を含む曲線路走行のシミュレーション(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1112 2台の冗長マニピュレータと人間との協調搬送制御 : 冗長性を利用した障害物回避の一手法(ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1103 アクティブ吸振器つき移動ロボットによる液体タンクの制振搬送制御 : 液面振動の逆モデルを利用した制振法による曲線路走行(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 819 自動車のスピン回避のための制御系設計 : 舵角速度と走行速度に着目したスピン発生操縦法(機械力学・計測制御IV)
- 1117 7自由度マニピュレータの冗長性を利用した障害物回避 : 2種類の手先の軌道に対する回避実験(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1116 移動ロボットを用いた円筒液体タンクの制振搬送制御 : 経路追従性と制振性能を考慮したトレース制御系の設計(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1115 2台の冗長マニピュレータと人間との協調搬送制御 : 人間の力指令による搬送物の姿勢制御(ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 1112 自律型移動ロボットによる液体タンク搬送における制振経路設計 : 定式化された位置情報を用いた制振経路の修正法(ロボティクス・メカトロニクスIII)
- ヒトの歩行停止動作のシミュレーション
- 曲線軌道における円筒タンク内液体の制振搬送制御
- 2次元液体タンクの直線水平搬送システムにおける速度パターンとタンク形状のハイブリッド設計法
- 1014 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究 : 第 3 報 : 四輪自動車モデルによる曲線路走行シミュレーション
- 801 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究 : 第6報:操作量に上限がある場合のコントローラの設計(機械力学・計測制御V)
- 615 自律移動ロボットの荷崩れを考慮した動的障害物回避(G.S. 振動解析・制御)
- 909 2 軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御 : 静止液位変化を考慮したゲインスケジュールによる制振搬送
- 2P1-C03 スロッシング制振器付き自律移動ロボットによる液体タンクの搬送制御
- 1314 冗長マニピュレータにおける能動的ロボットビジョンシステムの開発
- 2P2-J08 マニピュレータのためのアクティブロボットビジョンシステムの研究
- 1313 距離と視覚センサの併用による自律移動ロボットの知的走行制御
- 1A1-G07 距離と視覚センサの併用による自律移動ロボットの障害物回避
- 909 位置・姿勢と内力に基づいたスライディングモード制御を用いた2台のマニピュレータによる協調作業(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 支部の活動
- アクティブ吸振器付き移動ロボットによる液体タンクの制振制御 : 液面振動の逆モデルを利用した制振法
- 609 パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御 : 鉛直方向変位を考慮した搬送台の水平化制御(機械力学・計測制御IV)
- 903 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : ファジィ制御による斜面路走行時の搬送台レベル制御(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 910 人とマニピュレータとの協調搬送作業 : ニューラルネットワークを用いた人の発生力推定法(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 804 人と協調作業を行うためのロボットビジョンシステム : 作業内容指示のためのジェスチャー判別法(ロボティクス・メカトロニクスVII)
- 915 自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御(生産加工・工作機械IV)
- 916 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系の設計 : 免疫アルゴリズムを用いた操縦パターンの設計(生産加工・工作機械IV)