2E1-1 振戦抑制を考慮した食事支援ロボットMARoの制御(OS3-1:医療福祉ロボットとマイクロマシン技術I,オーガナイズドセッション)
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概要
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In the near future, a labor shortage will constitute a significant problem in the fields of welfare and nursing care. To solve this problem, researchers are working to develop welfare robots such as an upper extremity motion assistance robot. Our goal is to develop a meal-assist robot that can help a disabled person. In this study, Proxy based sliding mode control is used for sensor less admittance control. And tremor suppression control which uses resonance of proxy based sliding control is applied. The user who has tremor can eat meals by manual operation. The effectiveness of this study is shown with meal-assist robot MARo which is newly developed.
- 2009-09-23
著者
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