1P1-D03 オンライン歩行パターン解析に基づく移動ロボットの自発誘導型衝突回避制御

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概要

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• In this study, we analyzed a pedestrian's walking pattern and designed an avoidance control method for a robot moving among pedestrians. By the proposed method, a pedestrian's hidden foot movement was estimated by the extended Kalman filter, and the robot escaped collision with the pedestrian by using the proposed voluntary guidance control method with the estimated values. The effectiveness of the proposed method is shown through experiments.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-05-25

著者

• 矢野 賢一

  岐阜大

• 和田 直樹

  岐阜大

• 井野 重秋

  テムザック

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