G1601-1-6 GPS誘導ビークルの計測誤差が及ぼす操縦応答性(その2) : GGVの車線変更時の応答特性(センサ・アクチュエータ)

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概要

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• Recently, we can acquire a vehicle position on real time by the popularization of GPS(Global Positioning Systems).This paper describes about the vehicle stability effected by the time delay to calculate the position in GPS receiver at the lane change using the autonomous drive. From these studies it is found that practical delay time of stability boundary is 0.09s. Although, to adapt the PID control parameter with arbitrary time delay value, it is possible to estimate the convergence time and time delay value. It is found that relationships between the convergence time and time delay value are the proportional and the relationships are changed by the vehicle velocities.

• 2009-09-12

著者

• 高畑 健二

  中菱エンジニアリング(株)

• 松原 武徳

  名城大学理工学部

• 松田 俊治

  富士通テン

• 宮崎 圭太

  トヨタ紡織

• 原田 一輝

  東海旅客鉄道

• 柴田 将啓

  名城大

• 松田 敏治

  富士通テン

• 宮崎 圭太

  トヨタ紡繊

• 後藤 友予

  キャノンITソリューションズ

• 小林 拓司

  名城大

• 松原 武徳

  名城大

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