組立ロボットハンドの研究 : 第2報,コンプライアンスハンドによるピン挿入時の負荷挙動(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
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概要
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For a peg-in-hole task in order to achieve more quickly and automatically interpositioning the objects we have developed such kind of remote center compliance devices as the spring and rubber mechanisms cooperating with the feedback systems by sensing load on the manipulator hands. We have evaluated the experimental performances of the friction forces, the friction coefficent and the effectiveness for the size of chamfers in respect to the clearances between pin and hole through the compliance robot hands. These test results have been evaluated to derive a criterion of the spring stiffness of RCC devices in practical uses.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-01-25
著者
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